1. Millised on tööstusrobotite määratlused ja omadused?
Definitsioon: robot on masin, kus on palju vabadusastet kolmemõõtmelises ruumis ja suudab realiseerida paljusid antropomorfseid toiminguid ja funktsioone: samas kui tööstuslikud robotid on robotid, mida kasutatakse tööstuslikus tootmises.
Omadused: programmeeritav, antropomorfne, universaalne, mehhatroonika
2. Millised on tööstusrobotite alamsüsteemid? Millised on nende vastavad funktsioonid?
Drive -süsteem: ülekandeseade, mis võimaldab robotil töötada.
Mehaaniline struktuurisüsteem: mitme astme vabadusastmega mehaaniline süsteem, mis koosneb kolmest peamisest osast: kere, käsi ja lõpp-efektor.
Tajumissüsteem: sisemise ja välise keskkonnaseisundi kohta teabe saamiseks koosneb sisemistest andurimoodulitest ja välistest anduri moodulitest.
Robot-ja keskkonna interaktsioonisüsteem: süsteem, mis realiseerib vastastikuse ühenduse ja koordineerimise tööstusrobotite ja seadmete vahel väliskeskkonnas
Inimese-masina interaktsioonisüsteem: see on operaatorid robotikontrollis osalemiseks ja robotitega suhtlemiseks
Juhtimissüsteem: vastavalt roboti tööjuhendi programmile ja andurilt tagasi toidetavatele signaalidele kontrollitakse roboti täiturmehhanismi täpsustatud liikumiste ja funktsioonide täitmiseks
3. Millised on roboti vabadusastmed? Mitu vabadusastet robotiasendi operatsioon nõuab? Mitu vabadusastmeid nõuab kehahoiakit? Miks?
Vabadusastmed viitavad roboti sõltumatute koordinaatide teljeliikumiste arvule ning ei tohiks hõlmata haardepuhastaja ava- ja sulgemisastet (End Manipulaator). Objekti positsiooni ja kehahoiaku kirjeldamiseks kolmemõõtmelises ruumis on vaja kuus vabadusastet. Positsioonioperatsioon nõuab 3 vabadusastet (vöökoht, õlg, küünarnukk) ja kehahoiakute operatsioon nõuab 3 vabadusastet (pigi, Yaw, Roll). Tööstusrobotite vabadusastmed on aga kavandatud vastavalt nende kasutamisele ja see võib olla alla 6 vabadusaste või üle 6 vabadusaste.
4. Millised on tööstusrobotite peamised tehnilised parameetrid?
Vastus: vabadusaste, kordus positsioneerimise täpsus, töövahemik, maksimaalne töökiirus, kandevõime
5. Millised on kere ja käe funktsioonid? Millistele probleemidele tuleks disaini ajal tähelepanu pöörata?
Vastus: kere on komponent, mis toetab kätt, ja mõistab üldiselt selliseid liigutusi nagu tõstmine, pöörlemine ja pigi.
Vere kujundamisel peate pöörama tähelepanu järgmisele:
1) Sellel peab olema piisav jäikus ja stabiilsus
2) Liikumine peab olema paindlik. Juhtivarruka pikkus tõstmiseks ja alandamiseks ei tohiks olla segamise vältimiseks liiga lühike. Üldiselt peaks olema juhendi seade
3) Struktuuriline paigutus peaks olema mõistlik. Käe on komponent, mis toetab randme, käe ja tooriku staatilist ja dünaamilist koormust. Eriti suurel kiirusel liikudes loob see suure inertsiaalse jõu, põhjustades mõju ja mõjutades positsioneerimise täpsust.
Käe kujundamisel peaksite pöörama tähelepanu järgmisele:
1) kõrge jäikuse nõuded
2) head juhendamist
3) Kerge kaal
4) sujuv liikumine ja kõrge positsioneerimise täpsus.
Muud ülekandesüsteemid peaksid olema võimalikult lühikesed, et parandada ülekande täpsust ja tõhusust; Iga komponendi paigutus peaks olema mõistlik ning töö ja hooldus peaks olema mugav; Spetsiaalsete olukordade jaoks tuleks kaaluda erilisi kaalutlusi. Kõrge temperatuuriga keskkonnas tuleks kaaluda termilise kiirguse mõju. Söövitavates keskkondades tuleks kaaluda korrosioonivastaseid probleeme. Riotivastaseid probleeme tuleks kaaluda ohtlikus keskkonnas
6. Milline on randme vabadusastme peamine roll? Kui käsi peab olema kosmoses mingis suunas, siis milline vabadusaste peaks olema randmel?
Randmevabaduse aste on peamiselt soovitud käe kehahoiaku saavutamine. Käe kosmose mis tahes suunas, peab randme jaoks olema võimeline pöörlema kolme koordinaatide telge X, Y ja Z ruumis. See tähendab, et sellel on kolm vabadusastet: klapp, pigi ja kollane.
7. Käe roll ja omadused
Roboti käe rolli: tööstusliku roboti kätt nimetatakse ka lõppefektiks, mis on komponent, mida kasutatakse tööriistade või tööriistade hoidmiseks
Funktsioonid:
1) Käsi on sõltumatu komponent
2) Käsi on tööstusroboti lõpp -efektor. See pole tingimata sama kui inimese käe struktuur. Sellel võib olla sõrmi või mitte: sellel võib olla haarats või spetsiaalne tööriist
3) Käe ja randme vaheline ühendus on eemaldatav
4) käe mitmekülgsus on suhteliselt halb
8. Mitu kategooriat on käed jagunenud vastavalt hoidmispõhimõttele? Millised konkreetsed vormid kaasatakse?
Korrapõhimõtte kohaselt jagunevad käed kahte kategooriasse: klambritüüp: sealhulgas sisemine tugikatse, väline klambrite test, translatiivne väline klambritüüp, konksu tugitüüp ja vedrutüüp; Adsorptsiooni tüüp: magnetilise imemise tüüp, õhu imemise tüüp
9. Mitu kategooriat saab vaakumi iminapsud jagada vastavalt nende tööpõhimõtetele? Kirjeldage lühidalt nende tööpõhimõtteid
Tööpõhimõtte kohaselt on need jagunenud
1) Vaakumkupsid Kasutage vaakumi peast õhku ekstraheerimiseks vaakumpumpa, et moodustada vaakum
2) Pihustamisside iminait tassid kasutavad Bernoulli efekti, et tekitada negatiivset rõhku Bernoulli efekti, kui vedeliku kiirus suureneb, rõhk liidesele, kus objekt puutub vedelikuga kokku, väheneb ja vastupidi. Suruõhu ja vaakumgeneraatori abil kasutatakse seda laialdaselt ilma vajaduseta spetsiaalse vaakumpumba järele.
3) Pigistatud negatiivse rõhu imemiskarv saavutab vaakumi ja vabastab mehaanilise toime kaudu vaakumi. See ei vaja vaakumpumba süsteemi ega suruõhuallikat. See on ökonoomne ja mugav, kuid töökindlus on pisut halb.
10. Erinevus hüdraulilise ja pneumaatilise ülekande vahel tööjõu, ülekande ja juhtimisvõime osas.
1) Tööjõud: hüdrauliline rõhk võib saada suure lineaarse liikumisjõu ja pöörlemisjõu ning haarava kaal on 1000–8000N. Pneumaatiline rõhk võib saada väiksema lineaarse liikumisjõu ja pöörlemisjõu ning haarava kaal on alla 300N.
2) Käigukasti jõudlus: hüdraulilisel rõhul on madal kokkusurutavus ning käigukast on stabiilne ja löögivaba. Põhimõtteliselt puudub ülekande viivituse nähtus, mis peegeldab tundlikku liikumist ja kiirus on kuni 2m/s. Pneumaatiline rõhk: suruõhul on madal viskoossus, väike torujuhtme kadu ja kõrge voolukiirus, mis võib jõuda suurema kiiruseni, kuid stabiilsus on kehv suurel kiirusel ja mõju on tõsisem. Tavaliselt on silinder 50–500 mm/s.
3) Juhtimisvõime: hüdrauliline rõhk P, voolukiirust Q on lihtne kontrollida ja seda saab lõpmata reguleerida. PQ reguleerimisega saab väljundvõimsust hõlpsasti juhtida, et saavutada suurem positsioneerimis täpsus (-0. 5 kuni +0. 5). Õhurõhku on keeruline vähesel kiirusel kontrollida ja seda on raskesti täpne. Servo juhtimist ei tehta tavaliselt (võõras Rouge õhurõhu servomehhanism võib saavutada suvalise positsioneerimise täpsuse -2 mm väärtusele +2 mm)
11. Mis vahe on servomootorite ja astmeliste mootorite jõudlusel?
1. Erinev juhtimisäpsus (servomootori juhtimisäpsust tagab pöörlev kooder mootori võlli tagaosas ja servomootori juhtimisäpsus on suurem kui astmemootori oma)
2. Erinevad madala sagedusega omadused (servomootor töötab väga sujuvalt ja isegi madala kiirusega vibratsiooni ei toimu. Üldiselt on servomootori madala sagedusega jõudlus parem kui astmemootori oma)
3. Erinev ülekoormusvõime (astmemootoril pole ülekoormuse maht ja servomootoril on tugev ülekoormusvõime)
4. Erinev töötulemused (astmemootori juhtimine on avatud ahela juhtimine ja AC Servo ajamissüsteem on suletud ahela juhtimine)
5. Erinev kiiruse reageerimise jõudlus (AC Servosüsteemil on parem kiirendus jõudlus)